Ab 14 Jahren dürfen Personen aus staatlicher Sicht grundsätzlich selber freiwillige sexuelle Handlungen an / mit Personen über 14 Jahren ausführen. Hier gibt es keine Altersgrenze bezüglich der anderen Person, diese kann auch deutlich älter sein (Elternrechte bleiben natürlich bestehen).
https://polizei.nrw/artikel/sex-ab-wann-und-mit-wem
Even as a German I did not know. I find that age limit surprisingly low, considering there seems to be no max age for the other person.